/*
 * FIRMWARE: Máquina Contadora de Tarjetas
 * PLATAFORMA: ESP32
 * AUTOR: [Tu Nombre/Firma]
 * DESCRIPCION: Sistema de conteo por interrupciones con filtrado digital
 * para entornos industriales ruidosos.
 */

#include <Arduino.h>

// --- PIN DEFINITIONS & CONSTANTS ---
const uint8_t PIN_SENSOR_IRQ = 18;  // Pin compatible con interrupciones
const uint8_t PIN_STATUS_LED = 2;   // LED Integrado para heartbeat
const uint32_t DEBOUNCE_US   = 500; // Tiempo muerto en microsegundos (ajustable según velocidad máquina)

// --- VOLATILE VARIABLES (ISR Context) ---
// 'volatile' es crucial para variables modificadas dentro de una interrupción
volatile uint32_t totalCardCount = 0;
volatile uint32_t lastInterruptTime = 0;
volatile bool newCardDetected = false;

// --- INTERRUPT SERVICE ROUTINE (ISR) ---
// IRAM_ATTR coloca la función en la RAM para máxima velocidad de ejecución
void IRAM_ATTR isr_CardSensor() {
    uint32_t currentTime = micros();
    
    // Filtrado de rebotes (Debounce) simple pero efectivo basado en tiempo
    if ((currentTime - lastInterruptTime) > DEBOUNCE_US) {
        totalCardCount++;
        lastInterruptTime = currentTime;
        newCardDetected = true; // Flag para que el loop principal procese la UI/Log
    }
}

// --- SETUP ---
void setup() {
    Serial.begin(115200);
    
    // Configuración de pines
    pinMode(PIN_STATUS_LED, OUTPUT);
    // INPUT_PULLUP asegura un estado lógico estable si el sensor es Open Collector
    pinMode(PIN_SENSOR_IRQ, INPUT_PULLUP);

    // Adjuntar interrupción al flanco de caída (FALLING) o subida (RISING) según el sensor
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PIN_SENSOR_IRQ), isr_CardSensor, FALLING);

    Serial.println("--- SISTEMA INICIADO: MODO ALTA VELOCIDAD ---");
}

// --- MAIN LOOP ---
void loop() {
    // 1. GESTIÓN DE EVENTOS CRÍTICOS (Sin bloquear el procesador)
    if (newCardDetected) {
        // Sección crítica: deshabilitar interrupciones momentáneamente para leer variables compartidas
        portENTER_CRITICAL_ISR(&mux); 
        uint32_t safeCount = totalCardCount;
        newCardDetected = false;
        portEXIT_CRITICAL_ISR(&mux);

        // Procesamiento de datos (Log, Display, Serial) fuera de la ISR
        Serial.printf("TARJETA DETECTADA | Total: %u | Tiempo: %lu us\n", safeCount, micros());
    }

    // 2. TAREAS SECUNDARIAS (Heartbeat, chequeo de errores, WiFi, etc.)
    static uint32_t lastBlink = 0;
    if (millis() - lastBlink > 1000) {
        lastBlink = millis();
        digitalWrite(PIN_STATUS_LED, !digitalRead(PIN_STATUS_LED)); // Heartbeat visual
    }
}

/*
 * PROYECTO: Embolsadora y Etiquetadora Automatizada (Versión Industrial)
 * CLIENTE: Empresa España
 * DESCRIPCIÓN: Sistema de control de estados asincrónico para sellado térmico y etiquetado.
 * LÓGICA: No bloqueante (Zero-Delay) para garantizar seguridad activa.
 */

#include <SPI.h>
#include "max6675.h"

// --- CONFIGURACIÓN DE PINES ---
#define STEP_PIN1 32 
#define DIR_PIN1 33 
#define ENABLE_PIN1 25 
#define STEP_PIN2 27 
#define DIR_PIN2 26 
#define ENABLE_PIN2 13 

#define SWITCH_1 36
#define SWITCH_2 21
#define SWITCH_3 22
#define ENDSTOP 39
#define SENSOR_BOLSA 35

#define RELAY_RESISTENCIA 23
#define RELAY_YUGO 15
#define RELAY_IMP_ABRIR 4
#define RELAY_IMPRESION 17

// --- PARÁMETROS TÉCNICOS ---
const float TEMP_UMBRAL_SELLADO = 180.0;
const float TEMP_MAX_SEGURIDAD = 240.0;
const int YUGO_MAX_PASOS = 550;
const unsigned long TIMEOUT_BOLSA = 7500; // ms

// --- VARIABLES DE ESTADO ---
int estado = 1;
unsigned long estadoStartTime = 0;
MAX6675 termopar(18, 16, 19); // SCK, CS, SO

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  configurarHardware();
  Serial.println("SISTEMA INICIALIZADO - MODO SEGURIDAD ACTIVA");
}

void loop() {
  monitorearTemperatura(); // Siempre activo, sin importar el estado
  procesarMotores();       // Movimiento asincrónico
  maquinaDeEstados();      // Lógica principal
}

// --- LÓGICA DE CONTROL (MÁQUINA DE ESTADOS) ---
void maquinaDeEstados() {
  switch (estado) {
    case 1: // Standby
      if (digitalRead(SWITCH_1) == LOW) cambiarEstado(2);
      break;

    case 2: // Calibración inicial
      moverMotores(1, true, false, YUGO_MAX_PASOS);
      cambiarEstado(3);
      break;

    case 13: // Pre-calentamiento (Cero Delays)
      digitalWrite(RELAY_RESISTENCIA, LOW);
      if (millis() - estadoStartTime >= 100) {
        cambiarEstado(14);
      }
      break;

    case 14: // Sellado activo y presión de yugo
      digitalWrite(RELAY_YUGO, LOW);
      if (millis() - estadoStartTime >= 600) { // Tiempo de sellado
        digitalWrite(RELAY_RESISTENCIA, HIGH);
        digitalWrite(RELAY_YUGO, HIGH);
        cambiarEstado(15);
      }
      break;

    case 16: // Pulso de impresión
      digitalWrite(RELAY_IMPRESION, LOW);
      if (millis() - estadoStartTime >= 500) {
        digitalWrite(RELAY_IMPRESION, HIGH);
        cambiarEstado(10); // Reiniciar ciclo
      }
      break;

    case 20: // EMERGENCIA
      apagarTodo();
      break;
  }
}

// --- FUNCIONES DE SEGURIDAD ---
void monitorearTemperatura() {
  static unsigned long lastCheck = 0;
  if (millis() - lastCheck > 100) {
    float t = termopar.readCelsius();
    if (t > TEMP_MAX_SEGURIDAD || isnan(t)) {
      Serial.println("ERROR CRÍTICO: TEMPERATURA FUERA DE RANGO");
      cambiarEstado(20);
    }
    lastCheck = millis();
  }
}

void cambiarEstado(int nuevoEstado) {
  estado = nuevoEstado;
  estadoStartTime = millis();
  Serial.printf("Transición a Estado: %d\n", nuevoEstado);
}

void apagarTodo() {
  digitalWrite(RELAY_RESISTENCIA, HIGH);
  digitalWrite(RELAY_YUGO, HIGH);
  digitalWrite(RELAY_IMPRESION, HIGH);
  digitalWrite(ENABLE_PIN1, HIGH);
  digitalWrite(ENABLE_PIN2, HIGH);
  estado = 0;
}

void configurarHardware() {
  pinMode(RELAY_RESISTENCIA, OUTPUT); digitalWrite(RELAY_RESISTENCIA, HIGH);
  pinMode(RELAY_YUGO, OUTPUT);        digitalWrite(RELAY_YUGO, HIGH);
  pinMode(RELAY_IMPRESION, OUTPUT);   digitalWrite(RELAY_IMPRESION, HIGH);
  pinMode(ENABLE_PIN1, OUTPUT);       digitalWrite(ENABLE_PIN1, HIGH);
  pinMode(ENABLE_PIN2, OUTPUT);       digitalWrite(ENABLE_PIN2, HIGH);
  // ... resto de pines de motores y sensores
}

// Implementación de moverMotores y bachMotores (asincrónicos)...